Como os robôs sabem para onde ir

Localização
Uma vez que o robô tenha um mapa, o próximo passo é determinar sua posição nesse mapa. Isso é feito utilizando diversos sensores, como LIDAR, giroscópios e encoders de roda. Algoritmos de localização combinam os dados desses sensores, os comparam com o mapa e garantem sua localização precisa.Comerna posição exata do robô.

Planejamento
Assim que o robô tiver sua localização no mapa, selecionamos um ponto alvo no mapa e notificamos move_base, que é um pacote chave dentro da pilha de navegação ROS, responsável por fazer a ponte entre localização e planejamento de caminho. move_base combina planejamento de caminho global e local. Planejadores globais, como navfn ou global_planner, são usados ​​para gerar o caminho ideal da posição atual do robô até o local de destino com base no mapa conhecido. Isso geralmente envolve algoritmos de busca gráfica como A* ou Dijkstra. Planejadores locais, como dwa_local_planner ou teb_local_planner, são usados ​​para planejar dinamicamente o caminho à medida que o robô avança ao longo da rota global, evitando obstáculos ou outros fatores desconhecidos em tempo real

4. Navegação concluída
Depois que o robô tiver planejado sua rota global até o ponto alvo e executado o planejamento do movimento, ele verifica comparando as coordenadas do alvo comandadas com as coordenadas de localização atuais do robô. Se o erro estiver dentro de um intervalo aceitável, é determinado que o destino foi alcançado.

https://youtu.be/Wk_00smCJho